壁検出赤外線センサの環境光による影響
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2018マイクロマウス振り返り＆次に向けて
明けましておめでとうございます。
マイクロマウスオフシーズンをだらだらと満喫してます。
◆昨年（2018）の結果・反省
昨年は新作の4輪マウスARROWHEADを投入して戦い、2大会で賞を頂けました。
- 東日本地区大会 ハーフサイズ 特別賞
- 関西地区大会 ハーフサイズ 準優勝
上記大会では同時にハーフマウス1作目の2輪マウスträne（トレーネ）でも参戦し完走できました。東日本地区大会での特別賞は新・旧マウスがともに5走全て走り切れ、マシンが変わっても制御の安定性がよいということを評価されました。大変うれしい結果です。
その後の大会では、新作4輪マウスのARROWHEAD単機で参加していましたが下記主原因により最短が達成できず、探索のみor完走すらできずでした。
| 大会 | 結果 | 主原因 |
| 東北地区大会 | 未完走 | ・環境光対策が不十分。前壁センサが飽和。（会場が古い施設で、水銀灯？だったため赤外線が飛びまくっていた） |
| 中部地区大会 | 探索のみ | ・センサ取り付け位置がずれ、値が変わり誤検知。 （前方向センサが曲がっており、前壁補正がぐしゃぐしゃ） |
|
全日本大会 |
探索のみ |
・最短経路生成コードの効率化不足 |
昨年は全国大会への出場権が地方大会で獲得したポイントによるところになり、地方大会で入賞する必要があったが、なんとか出場権を獲得し参戦できた。
今回の全日本大会の目標は”最短走行を成功させる”だったが、達成できず。前回の電池の配線切れトラブルに続き、残念な結果となってしまった。
しかしながら、4輪マウスを短期間（3カ月程度）で作り上げ、32x32迷路を完走できるまでに調整できたのは頑張れたと思う。備忘録として全日本大会で思いついた課題などを列挙したい。
- 最短経路計算コードの効率化（32x32でも遅延しないよう）
- 既知区間加速（探索時間削減）
- 探索アルゴリズム改修（探索効率UP）
- スリコギ運動改善（並進方向の揺れ）
- フェールセーフ導入（衝突判定等）
- 旋回方向交互化＠袋小路（ジャイロ誤差の軽減・・・マウスは調整し切れればいらないレベル）
- ログ掃き出し（動作中のセンサ値を収集・解析）
◆今年の活動
つらつらと昨年で感じた課題を書いたが、新しくやりたいことも出てくる。だが、毎年機体をガラッと変えるほど時間も取れない身であるし、まだまだ使い切れていない機体なので、今年はマイナーチェンジにしたい。筐体はほとんど変えずに素子を減らすようにするだとか、より良い素子を探してみるだとかしてみようと思う。新しい素子も入れたい。
- 上記列挙課題解決
- 探索精度の向上
- 機体の構造的安定性（センサずれなど）
- 制御方法の変更（SLAMを勉強）
- BGA実装（どうやったらうまくいくのか。行きついたらホットプレートまで行くか。）
- 回路シミュ―レーションと実機検証（LTspice。オシロ買いたいよね）
今年も時間を作って技術の向上に努めたい。
にしても、初日の出を見に行ったが寒かった。冬のバイクはつらいね。帰りに寄った海ほたるのシールドマシンのカッターはすごかった。
以上。
光るサイコロ（その2）～3Dプリント クリアアクリル～
水研ぎをやってみました。
サイコロの内側はやすりづらいのであまりやらず、外側をメインにやすりました。時間は15分程度。
やすりは#320→#1000→#2000で簡単に。
やすった結果は、空研ぎと比べ、部品の透明感、表面の滑らかさがでました。内側をほとんどやすっていないので、写真は積層跡が見えますが、外側の面に関しては透明に近くなりました。しかし、まだ曇っている印象があります。もっと透明感を出すなら、粗さの間隔を狭く、粗さを細かく、根気かつ丁寧さが重要ですかね。
中に空洞がないもの、もしくは磨くスペースを確保できるような形状であれば水研ぎで十分透明に磨くことができそうな気がします。
ただ、今回は表面に黒塗装をするつもりでした。試しに#2000まで使ってしまったので少し粗さがなくなりすぎてしまったかもしれません。アンカーを期待して少しやすったほうがよさそう。
光るサイコロ（その1）～3Dプリント クリアアクリル～
最初の挨拶で組み込みロボットで遊んでると書きましたが、最近はGWから始めた光るサイコロを作ってました。
なにかガジェットらしいものを作りたかったこともあったけど、一番は4月末あたりにPICマイコンの小型さに興味がわいたから。あと3色LEDでいろんな色を出したかったことも。
光るサイコロは、20mm x 20mm x 20mmの大きさで、中に基板を仕込んで出た目によって色が変わるようなものを考えてました。
筐体はfusion360で形にして、DMMの3Dプリントで作りました。材料は前から使ってみたかったクリアアクリルにしました。磨くと結構透明になるらしいとのことだったけど、実際やってみると結構根気がいるようです。
プリントしたままだと結構積層跡が出ていて透明ではなく結構白っぽいです。ただ、トップの面はプリントしたままでもある程度は透けて見えます。積層跡・サポート材の跡は少なからず見えますが。
左の写真のサイコロ6の目の透明感は実際の見た目に近いです。上の大きな部品はここまで白くありません。右の写真が比較的見た目に近いです。
写真だともとより曇った印象になりましたが、サンドペーパー#400→#1000→#2000→リュータで少しこすりました。磨いた部分は少しテカリが出ましたが、一様にやるのは難しい・・・。今回は空研ぎをしましたが、水研ぎいいそう。（削りかすが悪さをするから。考えればそりゃそうだよなという感じ）次は試してみよう。
その他メモ
強度はアクリルなのでそれなり。
寸法はいつも通りで少し厚めに出ているよう。
ブログはじめました。
こんにちは。
ブログを書いていこうと思います。
何について書いていこうかというと、ものづくりをする中で考えたことを中心にしようかと思います。
組み込みロボットで遊んでいるのでそれに関連する内容が多くなると思います。
（メカ、エレキ、ソフト開発）
備忘録的な側面が大きい部分がありますが、
私自身、ものづくりをする中で困ったときに先輩ブロガーたちが記したものに助けられることがあり、ものづくりが好きな人々の一助になればとも思います。
